Elementos que lo forman
Consola maestra;
Es la mesa de control donde el cirujano ejecuta los movimientos que habrá de simular el robot y está constituido por:
Manipulador maestro de instrumentos derecho e izquierdo.
Pedal de activación de la unidad de electrocirugía.
Módulo electrónico que consta de:
Suministro de energía, banco de baterías e interface digital.
Visor estereoscópico de alta resolución conformado por dos monitores de 990 x 1313 líneas de resolución que proyectan las imágenes en una caja de espejos, mismos que permiten obtener la imagen en 3ª dimensión y al cirujano le permiten la sensación de inmersión.
Robot esclavo;
El robot esclavo se encuentra constituido por tres brazos, uno de ellos contiene el manipulador para la cámara y los otros dos, los manipuladores de instrumentos que reproducen los movimientos de las manos del cirujano realizados desde la consola. Cada brazo robótico está constituido por un circuito impreso, un adaptador de interface remoto, motores, poleas, líneas de angulación y articulaciones, que pueden realizar movimientos con siete grados de libertad. El robot esclavo se encuentra conectado a la computadora y a la consola por medio de cables, está montado en un soporte rodable, que permite instalarlo al lado de la mesa de operaciones.
Instrumentos;
Tijera, bisturí, diferentes tipos de pinzas, ganchos, disectores y porta-agujas. Todos ellos están dotados de retroalimentación táctil electrónica que transmite las sensaciones de presión, resistencia, flexibilidad, etc., permitiendo al cirujano "sentir" la cirugía. Estos instrumentos tienen una libertad de movimiento de cuatro grados y pueden intercambiarse durante la cirugía con la ayuda de la enfermera instrumentista, asistente del cirujano o de un ingeniero Biomédico. Los brazos de un ser humano tienen 29 grados de libertad de movimiento que realizan en tres planos cartesianos. D'Vinci tiene 7 grados de libertad de movimientos en tres planos cartesianos, esto es el 0.019% del total de la capacidad del brazo del ser humano, cercano al que utiliza el cirujano en una cirugía convencional.
Interfase gráfica del usuario;
Usando esta interfase es como el cirujano puede realizar la cirugía, ampliando o disminuyendo sus movimientos en escalas de (1:1, 1:3, 1:5), reposicionando la cámara. La interface controla y mantiene la localización precisa de cada uno de los 48 motores. El software implícito en esta interface garantiza la seguridad del paciente, pues si el cirujano hace un movimiento brusco, el sistema frena automáticamente, incluso elimina el temblor de las manos del cirujano y por lo tanto equilibra sus habilidades y potencia la precisión en sus acciones.
Sistema de obtención de imagen;
El sistema de obtención de imagen es muy parecido al sistema convencional utilizado en cirugía laparoscópica; pero en 3a. dimensión real. Consta de una cámara doble que le permite obtener dos señales de video (canal derecho e izquierdo), que al integrarse conforman una señal de video estereoscópica, que es proyectada por dos monitores de alta resolución a un sistema conocido como "caja de espejos" para crear 3a. dimensión real, misma que provee al cirujano de la sensación de "inmersión" en el campo quirúrgico. Cuando el cirujano mueve la cámara en el campo operatorio, consigue el efecto conocido como "navegación".
VENTAJAS
•Da al cirujano una mayor visión en el área de operación, ya que cuando se hace la laparoscopia, el cirujano pierde la visión tridimensional del campo operatorio y debe conformarse con una visión bidimensional, permite trabajar a través de pequeñas incisiones en el pecho del paciente y reduce su tiempo de recuperación.
•Las imágenes que se perciben por el monitor pueden aumentar hasta 20 veces el tamaño normal, lo que permite al cirujano ver los órganos con más detalle.
•Permite al cirujano una mayor libertad con este método que con la cirugía Laparoscópica tradicional.
•Elimina el temblor de la mano, y le permite realizar movimientos imposibles para la laparoscopia.
•Otorga mayor precisión y libertad en los movimientos.
•Permite realizar operaciones a distancia, lo cual evita desplazarse tanto al paciente como al médico que la efectúa.
DESVENTAJAS
•Es muy costoso para países en pleno desarrollo.
•El tiempo de duración de la programación del mismo es complicado ya que tiene que ser muy preciso en sus funciones.
•Una cirugía robótica es más lenta que una convencional ya que el robot esta limitado a tener solo 6 movimientos a comparación de la mano humana que puede tener entre 20 y 25 movimientos diferentes.
•El avance de la cirugía robótica ha quedado estancado debido a las limitaciones de la tecnología.
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